在空电机做P1960之后，341和342相乘修改电机转动惯量，再做空电机P1960是不会变化的。同一型号的电机（质量好的电机），几乎完全一致（验证过）。
关于转动惯量，在大传动比情况下，折算到电机轴处没有多大。做P1960计算P0342比例的用途；我觉得：主要用于伺服。而伺服的传动往往是没有间隙且大刚度的。它只会在载荷出现变动时、速度变化时产生影响。
对于其他机械应用，尤其是升降斜率较大场合，1470、1472在默认的数值上稍作调整就可以了。
反正用“夹逼法”，几次就能找到合适的增益、积分参数。总之，不要心急。我是25%、50%、75%、100%有效载荷分别做启动升速停止周期来验证参数。这样才能找出较好的数值。
再次提醒：由于变频器CU速度不一样，不能照搬这两个数值。例如MM440增益=4.5；S120可能为0.38。
（积分似乎是可以的。）
小技巧：
要是MM4，G120，它有三组DDS，可以调试时，把记录值（原值）写在DDS1中，方便对照。但S120在PM模块只有一组。只能用“记事本”。
Starter里面不会嵌入个用户指定历史纪录？