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回复：1300=20时速度有很大的波动为什么？

yming

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钻石 钻石 如何晋级?

发布于 2013-10-06 23:24:24

20楼

quote:以下是引用914964834在2013-10-06 18:42:59的发言：
感谢yming，又上了一课，原来工程师修改的时候P1470只是在优化后修改了一点（比如30改到26），但是P1472就修改的非常大了（比如优化后为96改到1728），再次感谢yming

（没写错吧？）
这就是了。增益、积分数值太大了。
这里的增益，是对R0064速度偏差的增益。速度偏差0064 是：给定值 - 观测器反馈值！而且你用的是实际转速差！不是MM4的频率差！
为什么还要放大25-30倍？
此外，1472是积分时间（间隔时间），默认是20ms累加一次。设成1728就是1.7秒把当时的速度偏差累加一次！能行吗？
要看明白功能图。S120的SLVC算法稍有不同，但西门子装置内的PID算法道理都是一样的。
学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？
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