楼主朋友，P1960=1 ( 旋转检测，不带编码器 )，你是在电机空轴状态时做的吗？ 还是在电机联接减速箱，拖开提升机负载的状态时做的呀？

通常来说，P1960=1 动态辨识出来的速度控制器参数P1470(比例增益)和P1472(积分时间），不能满足实际工况的调速要求。如果你对速度控制器的手工优化比较熟悉，可以在电机联接减速箱（但是拖开提升机负载）状态时，通过速度阶跃和电流阶跃的调试，确定最合适的P1470(比例增益)和P1472(积分时间）。

如果你不熟悉速度控制器的手工优化，通过速度控制器的自动优化P1960=3 (转速控制器优化，无编码器 )，可以在电机联接减速箱（但是拖开提升机负载）状态时，确定比较合适的P1470(比例增益)和P1472(积分时间）。

减速箱带上提升机负载之后，如果调速的动态响应不好，那就在前面的基础上做调整。

当然，行业的提升机应用值得参考，借鉴经验性的P1470(比例增益)和P1472(积分时间）来得比较快。