电机空轴状态时做的P1910=1，P1960=1, 没有连接减速速箱及滚筒。你所说的P1960=3，是不是连接减速箱及滚筒，但是不带负载时做，这样P1470，P1472比较准确？但这是速度环，和电流抖动有关系吗？而电流环的PI不是P1715=0.293,P1717=6.4这两个吗？不用调整电流的PI,而去调整速度的PI?

----- 可以看得出来，电机空轴状态时，你做过了P1910=1和P1960=1。电机空轴动态辨识出来的P1470(比例增益)和P1472(积分时间），多数是不能满足提升机设备的调速要求。

----- 速度控制器的自动优化P1960=3 (转速控制器优化，无编码器 )，连接减速箱及滚筒，但是滚筒与提升机拖开。这样自动优化出来的P1470，P1472比较准确些。

----- 矢量控制的外环是速度环，内环是电流环。速度环的输出为转矩给定，经过转矩限幅，再经过转矩/电流转换，转矩电流给定送到电流控制器。速度环没有调好，肯定会造成电流抖动。

----- 超过90%传动调试，不需要刻意地改变电流环的PI 参数P1715和P1717。除非那些对传动有深刻理解的高手，才会考虑去调整电流环的PI 参数P1715和P1717。