“昨天我改P1960=3,P1967=80,带上减速机，优化后P1470=3.199,P1472=742.0,P342=4.505。 ”
这里的数据我就是觉得有问题。
P1472=742的意思就是 742mS累加一次 转速差值X增益。0.7秒累加一次，太慢了（所以才需要较大的增益3.2）。
你这是同步转速750转8极电机，50Hz转差9 转/分（750-741转/分）就已经输出额定转矩了。就是增益=1；积分时间=111mS（每秒累加9次），不到1秒，转速调节器的输出，就应该提供100%额定转矩了。
在Starter中打开速度控制器（Open-loop/closed-loop control），在线都可以看到效果（MM440，G系列只能看见合成的转矩输出，S120是可以分别看见的！）。
由于异步电机M-n图，低速到高速不同频率下斜率不一样，所以理想的增益，积分数值应该是可变的。
MM440和G120没有那个适配功能，只能找个差不多适应低速-高速的这两个参数。