昨天车间进口德国压光机水平移动的机构在前后移动时候，触摸屏老是报控制器故障停机，复位报警后又能开，开了一会儿报警又自动停机影响生产，看VC控制器的操作屏发现报F15故障，F15故障的意思是电机堵转或失步。
水平移动机构是使用70VC控制一个德马格的刹车电机，在电机的尾部配置了一个编码器，因为开机可以正常启动，只是运行的时间为三五秒而已，说明刹车没有什么问题，行走机构也不存在卡阻，就觉得是编码器出现问题了，为了验证自己想法：
就将将P60菜单设置由7读取随意存取，改为5系统设置。将P100设置为由4速度闭环控制改成3频率控制（无编码器控制），考虑的开环控制启动时候力矩可能相对于闭环控制力矩偏小问题启动困难的问题，再更改电机转矩方面的参数，增大 P278频率控制低速所需最大静态力矩参数值，增大P279在低速范围内无编码器运行即频率控制最大附加力矩值后，后开机测试压光机水平移动正常工作，F15报警消失。
后检查编码器发现是编码器的问题，需要更换，考虑到德国编码器的价格很贵需要6000元，且货期也比较长，且水平移动机构也要求不高，位置控制的是使用另外单独配置的拉线编码器控制的，老外对行走电机配置编码器速度闭环控制有点配置过高了。综合考虑就不更换编码器了，直接使用P100=3的控制，此控制完全能够满足需求。