对称法最佳设计计算，首先要知道系统的启动时间，也就是带着轴系做一次速度调节器的优化，以获取系统转动惯量有关的、对额定转矩下的启动时间。MM440或S120就是参数P0345，6SE70的参数就是P116，6RA70的启动时间参数是P540。直流的6RA70如果想获取参数P540，一定要带着轴系做一次P051=28，也就是系统摩擦惯性补偿的优化辨识，然后还要把参数P223=1才能生效。此时的P540参数就可以用了。

对于大多数的系统，采用对称法计算速调的PI参数完全够用。P参数的设定1-3之间足矣。最大不要超过10（大惯性系统）

系统如果加入了惯性补偿，就是斜坡函数时间设置短了，也无妨，系统总是以额定转矩加速至最高转速，如果没有惯性补偿，那就有可能因为斜坡函数时间过短而过流。另外，加了惯性补偿的调速系统，在阶跃响应下，也不会超调太多，甚至不超调。这就是惯性补偿的特点。

关于速调的自适应参数设置，也就是可变的PI参数设置功能，我认为那是针对宽范围的调速比系统而设置的。对于10:1的调速范围，一个PI时间常数足够了。用不上自适应功能。例如对于一个1000rpm至10000rpm的调速系统，调速比10:1，固定的PI时间常数就能控制的很好了，满足精度和稳定性。因此用的少。而在定位控制、转矩闭环控制中，自适应功能是必须的。因为在全调节范围内都要保证精度要求和稳定性，所以自适应没有不行，很难保证。

好像车床控制系统，调速比要1000:1，那这个自适应功能也是必须的了。