对于大多数的系统，采用对称法计算速调的PI参数完全够用。P参数的设定1-3之间足矣。最大不要超过10（大惯性系统）。

----- 非常感谢kd 斑竹的知识分享! 值得我们细细地品读!

----- 对于具体的行业应用, 我觉得"对称法计算速调的PI参数"无法做到普遍适用。
比如说, 钢铁行业的轧钢线S120辅助传动, 依据技术合同书的指标: 带载时, 速度阶跃的响应时间要在60MS以内, 电流阶跃的响应时间要在10MS以内。速度阶跃和电流阶跃怎么给, 都做了明确的规定。我们一个项目接着一个项目调试下来, 得到的轧钢线S120辅助传动速调的PI参数为: K--> 7~15, Tn-->90~130MS。
kd 斑竹讲到 "P参数的设定1-3之间足矣。最大不要超过10（大惯性系统）", 估计比较适合于轻工行业或OEM行业的传动应用吧。