quote:以下是引用胡国清在2013-09-21 17:05:32的发言：
调试步骤：
1）通过STEP7对ADI4进行硬件组态，如图6-55所示，在NCU710.2的PROFIBUS-DP总线上添加了“ADI4”，与同样通过PROFIBUS-DP通讯的MCP挂在同一个串行总线（命名为TK6513_profibus）上。

图6-55 ADI4通讯组态1
2）点击TK6513_profibus，在右键菜单中选择“对象属性”，如图6-56所示，点击“Properties”（属性）按钮，设置X126端口的PROFIBUS-DP通讯特性。

图6-56 ADI4通讯组态2
3）由于本例的ET200M站和ADI4均安装在电柜中，通讯线路短、节点少，所以可设置PROFIBUS-DP的通讯速率为12Mbps，如图6-57所示。对于线路较长或节点较多的，可根据实际情况设置1.5～6Mbps。

图6-57 ADI4通讯组态3
4）然后点击“Options”（选项）按钮，在“Constant Bus Cycle Time”活页夹中设置固定的总线扫描时间为2ms，如图6-58所示，至此总线通讯特性设置完毕。

图6-58 ADI4通讯组态4
5）点击ADI4，然后在右键菜单中选择“对象属性”，打开其属性设置窗口，首先设置其PROFIBUS-DP地址为3，使其与硬件DIP地址开关设置一致。然后选择“Configuration”活页，如图6-59所示，设置通讯模式为“4 axes each with one encoder，standard massage frame 3+IO……”（等时同步模式），确定后可在STEP7硬件组态窗口下部看到如图6-60所示的ADI4等时同步通讯参数。

图6-59 ADI4属性设置：等时同步通讯模式

图6-60 ADI4等时同步通讯数据
6）选择“Isochronous Operation”（同步操作）活页夹，首先激活“Synchronize drive to equidistant DP cycle”（驱动同步等时DP循环）复选框，如图6-61所示，然后设置Tdx（数据交换时间）：根据 DP 总线的设备数量不同，数据交换时间也不同，但应使DP cycle、Tmapc、Tdp 时间保持相同（本例中均为2ms），并且使Ti 时间≥base time（本例中为0.125ms），通常设为Ti= 2倍的base time，和To≥Tdx+base time and < Tdp。如果有多个ADI4，则应使所有的ADI4属性保持一致。

图6-61 ADI4属性设置：驱动循环扫描时间
7）选择“Encoders”活页，设置编码器参数，如图6-62所示，ADI4的测量反馈可以是TTL方波增量型，也可以是SSI接口的绝对值，默认值“Not available”表示该轴不激活（ADI4将不为该轴提供通讯数据交换）编码器。“Resolution”框中对应TTL编码器的每圈脉冲数（在此例中为1024）；“Unipolar spindle”是专为单向运转的主轴（例如磨头主轴）而设的，若该复选框内打“√”，表示该主轴只需单方向旋转，输出电压为0～10V，当然，对于个别只需单向旋转的回转进给轴也可以这样设置；“Shutdown ramp”为轴停止斜坡时间，“Shutdown delay time”为延时停止时间（在此例中设置了2s的主轴延时停止时间）。

图6-62 ADI4属性设置：编码器参数
对于主轴来说，如果安装了一个低分辨率的编码器，其由脉冲增量变化计算出的速度显示有可能是不稳定的，其增量变化值由如下公式确定：
RR=60000/（Tdp * ER * PM）
其中：Tdp——PROFIBUS-DP通讯的位控扫描周期（单位：ms，如设为2ms）
ER——编码器每圈脉冲数（单位：P/R）
PM——ADI4模块内部脉冲乘数（通常为4）
公式中“60000”的含义是1分钟对应60000ms，由计算的结果RR值结合当前主轴的转速，可计算出每次通讯扫描周期内对应的脉冲数。
例如：如果选用2500P/R的TTL编码器，则RR=3。若当前主轴转速为1000rpm，则每个扫描周期对应的脉冲数=1000/3=333.3，显然这个数值太大。为此可以改选用128P/R的编码器，当主轴1000rpm时，每个扫描周期对应的脉冲数≈17，但由于编码器每圈脉冲数太低，采集量太少，可能会造成显示不稳定，为此可以设置MD34990 ENC_ACTVAL_SMOOTH _TIME（编码器实际值平滑时间）为一个较大些的时间值，使得显示稳定，对螺纹切削等有帮助。
8）设置完正确的ADI4参数后，将硬件组态下载到NCU的PLC CPU中，并重启PLC使其生效。
9）设置机床参数MD13050（轴驱动装置的逻辑起始地址）：根据图6-60“ADI4等时同步通讯数据”中各轴I/O地址（在此例中设置MD13050[5]=288）。
10）设置机床参数MD13060（PROFIDrive轴的标准信息框架类型），在此例中设置MD 13060[5]=3。
11）设置机床参数MD13070（PROFIDrive轴的扩展功能标识），在此例中设置MD13070 [5]=H80F（也可以设为HF）。
12）设置机床参数MD13080（PROFIBUS/PROFINET驱动类型），在此例中设置MD 13080[5] =4（模拟轴，不支持周期性通讯模式）。
13）设置位置编码器参数：根据主轴所用的ADI4端口号输入设置（MD13050[5]=288，主轴位置编码器连接至ADI4的X4-1接口），设置MD30110[AX6]=6（默认值，无需修改）、MD30220[AX6]=6（默认值，无需修改），表示轴6实际值对应ADI4的X4-1测量值。
14）激活轴设定点输出MD30130[AX6]（设定值输出类型）=1，设置MD30230[0，AX6]（实际值指定：输入到驱动器子模块/测量口号）=1。
15）激活轴实际值测量编码器MD30240[0，AX6]（测量装置信号类型）=1（增量型），设置MD31040[0，AX6]=1（直接编码器），MD31020[0，AX6]=1024（每圈脉冲数）。
16）设置轴编码器数量MD30200[AX6]（测量反馈装置数量）=1，设置轴特性：MD30300 =1、MD30310=1、MD30320=1、MD35000=1。
17）设定模拟量输出电压MD32250[AX6]=100（由于主轴最大转速1000rpm，MD32260 =1000，给定电压10V时欧陆590P装置驱动电机转速为1000rpm）。
18）根据主轴各档机械传动比设定NC传动比参数：MD31050、MD31060和各档位速度范围MD35110、MD35120、MD35130、MD35140以及主轴速度限制MD35100、速度监控MD36200等参数。在此例中由于只有一个编码器，而且是直接编码器，所以与传动比无关，可以不设此参数。
19）由于位置编码器与主轴连接采用1：1的传动比，所以MD31070、MD31080不变。
20）PLC程序：
A DB36.DBX93.5 ；驱动装置590P就绪
= DB36.DBX21.7 ；驱动装置脉冲使能
= DB36.DBX2. 1 ；驱动装置控制使能
= DB36.DBX1.5 ；测量装置1
21）此时若欧陆590P装置就绪，其就绪信号的常开接点接入ADI4的X6-2的1-8端子，则DB36.DBX93.5=1（驱动器就绪），主轴的脉冲使能、控制使能及测量值反馈均激活。在数控诊断画面中可看到轴6的相关诊断指示灯均为绿色（由于为模拟轴且无温度测量，所以部分指示灯无效）。
22）在NC中运行“M3S500”可测量出ADI4的X3端口的连接的给定电缆6FX2002- 3AD01-1AC0的线束1线号56-14之间有5V电压输出，同时65-9接通，调试完毕。
如果主轴不带位置编码器（即开环主轴），则步骤“7”取消，同时MD30200[AX6]=0、MD30240[0，AX6]=0，步骤“20”中的“= DB36.DBX1.5”取消。
特别说明：对于有两个测量装置反馈需接入NC的轴/主轴，可通过外部增加SMC或SME将反馈信号通过DriveCliQ接入NC，也可以通过ADI4其它端口（如X4-2、X5-1、X5-2）接入NC，然后通过参数分配即可。

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