这几天刚调完一个项目，这次用了转矩控制，感觉S120转矩控制的确不如6SE70好用，更不如6RA70。我调了好长时间才调好电流环，优化的参数波动太大了，其实“烂鱼充数”朋友的问题应该是速度环调得太灵了，给你个比例的参考值3-4之间，积分还可以，如果超调大了可以把比例稍加大
据你描述，你的电流环可能也存在一点问题，可以降一点比例，不知道你在小电流时波动大不大
证明电流还的稳定性可以用以下方法：
1.可以把电流环调软一此，从STARTER里看PI控制器比例输出基本在2NM以内，这时看电流环电流给定应该基本稳定，这时再调电流环PI参数，这样可能得一直转着设备，如果不具备条件可以采用2
2.我看你的是提升设备，你可以让设备带载，给一个速度，然后给转矩限制住一个小值，保证让负载力大于电机出力，达到速度环饱和状态，这时电流给定肯定是很稳的，这时你就有充足的时间去调电流环PI参数

另外在接近或高于额定转速后电机会弱磁，从磁通控制器给定过来的磁场电流可能不稳，这时最容易导致抖动，这点也值得注意。

S120可能有点复杂了，有些功能可能是我们未理解或本身还不完美，至今我还有台电机调得不是特理想！
希望这个帖子别沉了呀，大家多多交流啊！