1.稳态运行时速度-800R/Min，编码器反馈速度-800R/Min，转矩84NM。（运行时间200MS）
2.进入减速区逐步减速，给定速度-645R/Min左右，编码器反馈速度-800R/Min左右没有明显变化，转矩降为11NM。(运行时间200MS)
3.继续减速，给定速度-600R/Min左右，编码器反馈速度-1008R/Min竟然反向加速了，转矩降为19NM。（运行时间200MS）

----- 请问楼主, 给定速度-800R/Min ---> 给定速度-645R/Min ---> 给定速度-600R/Min左右, 沿着速度斜坡下来, 下坡时间p1121是多少呢?

----- 给定速度-645R/Min左右，编码器反馈速度-800R/Min左右没有明显变化。这时候, 速度控制器输入的速度偏差r64 = -645R/Min - (-800R/Min), 应该是正值而且呈增大的趋势, 速度控制器输出的转矩应该呈增大的趋势!
转矩降为11NM, 很难理解啊!