问题基本解决了，晚上那会看手册时突然有了一个灵感，刚去做完试验回来，问题基本都得到了验证，该讨论也差不多可以有个交代了，现在总结说一下：

1、对于我这个国产的永磁电机，S120可以实现无编码器驱动控制

2、实现了由外部220V直流电源直接给驱动电机模块母线供电情况下的，永磁电机无编码器控制。需要注意的事项是：要想对P0210设置为较低的母线电压，这里试验中设置为220V，需要对电机模块组态时应该选择为伺服模式。同时电机模块中的P0864应该选择为1，不要让该参数和整流单元下的参数r0863.0相关联，因为这种情况下该电机模块的供电由外部电源供应。正常如果由ALM整流单元供电的话，应把二者关联起来，因为首先ALM工作正常后与使能电机模块组成一个“与”的关系，当二者都为“1”的时候，输出电机模块正常运行，否则会报错。当选择为矢量模式时，P0210最低电压为510V，但这种情况下会不会报欠压的错误，刚才没去验证。

3、刚才做动态辨识时还是出了一些错误，说是电机超速，等明天再分析原因吧。