以下是我百度到的关于SH20806驱动器的手册中涉及输入信号的说明，我认为你应该按照手册的说明去做。

驱动器的输入信号采用共阳极接线方式，用户应将控制信号的正电源(5V或24V)连 接到该端子上，信号输出线连接到相应的信号端子上，当信号输入端出现低电平时相对应的内部光耦开通，将信号输入驱动器中。当用户系统的信号无法提供共阳接线方式时，需要另做转换接口的电路与之匹配，也可以和我们联系使用本公司的信号转换模块解决。
脉冲输入

STEP 信号从高到低的下跳变被驱动器解释为一个脉冲，此时驱动器将按照相应的时序驱动电 机运行一步。脉冲低电平的持续时间不应少于300ns。本驱动器的信号最高响应频率为2MHz。

方向输入

DIR该端的高电平和低电平被解释为电机运行的两个方向，信号的改变将使电机运行的方向 发生变化。该端的悬空被等效认为输入高电平。要注意一点是，应确保方向领先脉冲输入至少20μs建立,从而避免驱动器对脉冲的错误响应。当不需换向时，DIR信号端可悬空。