0.05就是5%。
0.5就是50%。就是说如果当前给定是30Hz。输出可以在有负载情况下，输出频率可以降低到15Hz。然后将不继续降低，输出特性变硬！
斜率发生器就是指斜坡函数发生器呀。你想：如果两台的斜坡是一致的。一台最终给定（主给定+附加给定）x比例系数=35；另一台=37，在升速过程中一定是35先到达。那么这个过程中；只有它在出力；对吧？这就是我为什么在这种情况下，要同时修改P1082的原因。
至于启动过程；那是因为尽管机械传动相似；仍然存在条件差异；启动总要克服（比滚动摩擦大得多的）静态阻力。转不起来，（如果使用矢量控制）就不能进入矢量控制模式，它就是开环模式。只要转动起来（通过预控）就可以尽快地让它进入矢量模式（在此情况下，通常我把进入模式的切换点设在1Hz。）
最后，那个公式是指的是“边界条件”；你不需要让他处于临界状态，“适当地、较慢的响应”。
积分时间是指积分间隔；数值越大，积分越慢。