@kdrjl任工应该有印象，在模拟系统应用的年代，直流调速系统的调试其实就是加阶跃。先把电机锁死，然后电流环加阶跃，并有示波器看电流环的响应，然后不断的调速PI所对应的电阻，直至得到满意的电流曲线。然后再把电机放开，在速度环加阶跃，再看速度环的响应曲线。
数字时代其实也是这样。看70的操作手册，做优化时先做电流环，后做速度环。如果各位仔细观察的话，就会发现其实电枢电流环的优化过程其实与阶跃给定差不多：电流短时间上升至70%左右，然后保持较短时间，然后回落。如果系统认为参数不合理，会再次冲击一下。当然，多数情况下冲击一次就够了，这是数字系统的优点。
其实电流环没有那么严格，毕竟空他是内环，速度才是外环。内环的许多缺陷，可以被外环包含，除非系统对态特性及静态特性的要求很高，否则，重点调调外环就可以了。反正我调试时手动修改速度环的时候，远大于手动修改电流环的时候。

针对小恒的问题是:理论上讲，只要能保证获得满意的特性，什么方法都可以，你直接计算完参数或用经验参数输进去都可以，阶跃给定仅是一种有效的手段，但不是必须的手段。