6RA70的优化，在他的手册里讲得特别详细。就按照他的流程做，挺容易的。

先将装置工厂化参数复位，然后输入必要的电机参数和编码器之类的外界条件，就进行电流优化了，P051=25，合闸后，自动做测试，自动结束；然后做转速环优化，注意此时一定要先把有关的滤波参数设置好，再把P236设置好。它的默认值是50，你可以根据自己的实际系统，可大可小。惯量大了这个值要减小。然后合闸，自动检测和结束。接下来是励磁曲线的绘制和系统摩擦惯性补偿。

没有什么特殊，就是按照步骤去做，在此之前，要把电机的铭牌数据准确输入，要把自己的工艺条件准确输入。没有别的了。很简单的。

不过，对于6RA70的调试，还是有些有意思的地方，比如说，有许多人不喜欢做P051=28（系统摩擦与惯量补偿），而不做这个，往往速度调节器的PI参数要手动去修改，而且在加阶跃响应时，系统会有超调现象。而做了P051=28，并且把P223=1（补偿有效），你就可以知道怎么做PI调节器的设置更好了，而且阶跃给定下没有超调。











计算公式：2*P540 = P225*P226（只有做P051 = 28才有效）
速度调节器优化以前（P051 =26）要把P200 = 40-100预先设定好再去执行。

其他的都不用去管。在强调一遍，电机的数据参数一定要准确输入。工艺要求的参数一定要正确输入。