1.在定时中断中进行PID运算。
2.定时中断时间必须大于等于飞轮系统的响应时间。假设飞轮系统在输入全速信号时，从0-7200需要1000ms，死区5%（变化小于5%的信号，系统不响应）则定时中断时间定为100ms，即每秒运算约10次。假设现在是10MS。此时间必须等于PID中的采样时间。
3.技巧：在定时中断中，用堆栈指令将每100ms采集的脉冲数压入堆栈，堆栈长度=10，并且立即将高速计数器清0，以免丢失脉冲！然后再配合FIFO指令对堆栈求和。得出每秒脉冲数。这样做的好处是每100ms就能知道每秒的脉冲数。
4.将满刻度值调整为每秒脉冲数。即7200 X 24 / 60 =2880
5.SV=所要求的每分钟转速 / 7200
6.PV=每秒脉冲数 / 2880
7.P=1~1.25
8.I=0.2分钟(PID采样时间 / I < 0.01)
9.D=0
我有一个实际的例子，是控制油马达的转速，每圈16个脉冲。效果不错。wyan@parker.com