用高速输出做不是很复杂的圆周定位控制：就是从一个特定点开始，每转过一定角度停止。

我现在第一步要求都没有做到：

1.我自认为比较简单的定位方法，转动，到一接近点开始减速，到停止点停止，接近点和停止点各一个传感器检测。
但是我发现一个问题：S7-1200没有（也可能我没有研究透彻）现实上述过程的完美方法，比较接近的方法是用MC_MoveVelocity指令按一定速度运行，然后碰到接近点执行MC_MoveRelative一定脉冲的距离停止，但是这种方法两指令执行之间轴是先停止然后在执行后一指令。

用指令表也不行，指令表虽然可以解决中间停止的问题，但是不能接受接近信号，也就是说前后指令的执行是需要事先确定的。

2.用回原点指令能否实现？MC_Home，因为以前没有做过运动控制，我现在还不太理解这个指令的具体执行过程，被动和主动回原点的步骤到底是怎么样的？