就知道你会提高P235降低P240来解决速调的硬度。但是你想过没，提高这种硬度能起多大作用呢？而且PI参数一旦搞得不协调，对速调的影响会是什么？

第一，还是应该学习和重温一下闭环控制的调节器设计理论，按照原理去设计调节器，要综合考虑和兼顾PI参数的设置。把动态特性搞得太灵敏，而牺牲了他的稳态特性，这个不值；

第二，P116；P235；P240都是已知的，而且是自动优化的结果，计算公式也已经给你了，难道还非要我把窗户纸捅破，把计算结果直白的告诉你吗？嘻嘻，如果是真不知道怎么确定P240的活，我就怀疑你对传动专业的悟性了。

我希望交流是一种互相启发的过程，而不是找答案。找答案对于概念性的知识可以，由不知到知，论坛不是，论坛是一种理论与实践的交流，是启发式的交流，不是灌输式的，我们有许多同行，在学校受惯了灌输式的教育方式，到了工作实践中，还是采用灌输式的学习，这就太教条主义了，死板的学习方式，导致死板的思维方法。应该尽快的屏弃。用自学习、自总结、自解惑的形式，学习专业知识，实践专业技能。