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回复：两台伺服电机的控制问题

杭州小子

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普通如何晋级?

发布于 2013-12-30 20:11:13

5楼

quote:以下是引用kdrjl在2013-12-30 19:06:46的发言：
刚性机构连接的两电机同步驱动，就是主从式结构。只要是刚性连接，多机控制也是主从控制。如果速度没有特殊要求，在主机的速度环做DROOP功能，缓解动态过程的主从力矩平衡。

我之前做的一个设备是提升臂架，虽然是刚性连接，不过允许小范围的形变。最后就是用普通的111报文，同时发给两个电机。实际检测每个电机的力矩都在范围内。
不过感觉这不能算是很好的解决方法。最合理的应该还是一个做主动控制，另一个靠力矩随动。但是自己没这样做过，不知道从动的电机如何具体的控制，是否使用自由报文，然后内部自己连接。

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guzhang

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