quote:以下是引用kdrjl在2013-12-29 20:18:11的发言：
关于加速度预控，哈哈，非常感谢有这么一个机会让我讲演一下，过过瘾。

什么是加速度预控呢？它的形式是怎么样的？为什么要加速度预控呢？

第一，在运动学中，一提加速度，自然让我们会想起中学物理课中的惯性公式：F=ma；式中F是力（N），m是物体的质量（kg）；a是物体的加速度。这应该是动能公式。当物体没有加速度时，他的动能等于0，但物体有加速度时，就会产生一个动态的力。在传动控制系统中，所谓的加速度预控，就是他的动能预控或者叫动态惯性预控（补偿）；

第二，它的形式是怎样的？请看下图示：
形式很简单，就是把实际转速做微分运算，变成加速度然后去做补偿或者附加设定，作用于转矩设定通道。







第三，为什么要做加速度预控呢？道理很简单，就是为了模拟系统的惯性做补偿。举例：一个轧机空载运行于一个稳定转速，在突然咬钢时，会产生转速降落，这是由于负载突变引起的闭环系统动态速降。而如果在轧机的旋转轴上加一个很大的机械飞轮，空载运行时，飞轮也跟着旋转，在稳态时，动能为0，飞轮上聚集着能量。一旦轧机咬钢，飞轮的动能释放，阻碍速降，使轧机保持空载转速不降落。
相同的道理，如果我们采用电惯性模拟的方法，代替机械惯性飞轮。同样可以在轧机咬钢时避免速降产生。条件是，传动控制系统的功率有惯性补偿的功率储备，加速度预控被激活并设置了电惯性模拟参数。

加速度预控，就是利用惯性 阻碍运动物体变化的原理，把一个假想的惯性用电控补偿的形式作用于传动系统中。实现电惯性模拟代替机械飞轮作用，减小系统动态速降。

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