谈到西门子分布式故障安全技术，个人认为其精华在于其积极地安全防护理念，除了双通道急停、限位、防护门等等这些传统的“静态”安全控制外，更值得学习和推崇的是其积极的“动态”运动安全监控以及剩余风险的评估理念，这一理念在840D sl+S120的安全集成中发挥到了极致：
1. 在840D sl中西门子将CU（控制单元）集成到NCU中，在NCU中通过NCK与CU构建了双通道运动监控；
2. 进一步通过NCU与MM（电机模块）再次构建双通道运动监控；
按照安全系统设置的安全扫描时钟周期, 通过CDC（交叉数据比较）实时监控运动部件的异常位置、速度或加速度，从而有效地保障了设备静止和运动时的操作安全。



西门子的安全集成的主要功能有：
? Safe stopping process 安全停止过程
当监测功能或传感器响应（例如：a light grid光栅），驱动安全地控制减速到静止，最佳地适应于机器的实际操作状态。
Safe Stop 1 （SS1）
The safety functions SH and SBC from the context of the safety-relevant motion monitoring functions are described in Chapter6 “System/drive—integrated safety functions”. The SS1 safety function essentially corresponds there to STOP B
* Safe braking ramp（SBR）安全制动斜坡（SBR）
监测速度特性，当有停止请求时，速度必须减小。
* Safe standstill（SH）安全静止（SH）
驱动脉冲被取消；安全地断开驱动电机的能量供给。
* Safe operating stop（SBH）安全操作停止（SBH）
在设备静止期间，通过保持闭环控制功能完全有效，监测驱动（以确保其保持静止）。
* Safely-reduced speed（SG）安全减速（SG）
监测配置的速度极限。
* Safety-relevant output“n 用于在安全关联方式下监测速度范围。
* Safe software limit switches（SE）安全软限位开关（SE）
* Safe software cams（SN）安全软挡块（SN）
* Safety-related input/output signals（SGE/SGA）安全有关的输入输出信号（SGE/SGA）
* Safety-related communication via standard bus通过标准总线的安全有关通讯
* Safe programmable logic（SPL）安全可编程逻辑（SPL）
* Safe brake management（SBM）安全制动管理（SBM）
安全关联的双通道制动控制（SBC）和周期制动测试（SBT）。
* Integrated acceptance test 集成验收测试