以前曾经设置过参数P1496 = 100。但效果不好，电机内部总有“突突”跳动的感觉。以后就放弃了，始终没用。

今天调试一台MM440，很顺利，有点闲情逸致，就又把P1496设置了，而且，一个3kW的小电机，转动惯量很小，启动时间才135ms，我将P0342（电机惯性比）的数乘以4（假想大惯性），修改并输入，一下子r0345就变大了。然后把P1496 = 100（加速度预控使能）。

开机后速度阶跃给定100%，系统出现大震荡，而且是发散的那种。于是赶紧关机。不死心，把P1496改成10（尽管说明书推荐值是100，我还是人为减小加速预控的强度），再启动阶跃给定，啥事没有，运行很平稳，略有超调但收敛。

哦？这样呀，我暗喜。于是继续把P1496改大，等于50，再启动阶跃，速度上升变化像是在震荡的临界点。嗯，按照“优选法”的计算，我修改P1496 = 30，重新启动阶跃给定，突加突减的速度实际值变化效果甚好。没有超调，稳定。而且转速实际值是先快后慢的变化。调节过程令我满意。

MM440都用了10年有余了，总是有学不完的东西让我惊喜。西门子的传动产品经常不断的让你亲身感受理论与实践相结合的专业乐趣。那种自我成就感真是惬意呦。