本人多日前发帖，有一S120连接TM41,/SMC20，电机是第三方伺服电机（永磁同步电机），带Endat编码器（含绝对值、增量信号）。在更换同样电机后存在以下问题：
1、装置报电机 编码器序列号改变，需识别编码器，设置P1990=1设置后，该报警消失。同时换向角偏移P431自动设置成-3.66（西门子人及其他调试人和手册均说endat编码器不需要识别换向角偏移）。
2、电机报F31111/F31112/F31131，这几个故障也不是一直报，在实验过程中发现r93（磁极位置）=180时故障几乎不报，而有时电机不动也一直报31111,31112,。31131总是在电机动作（稳态过程中）完成后报，探讨可能该故障与稳态性能有关。电机静止时如果转子抖动也会报这种故障。调了下速度环PI值后31131报出来的概率大大减小。
3、重新做了电机静态数据识别，发现P1752=267.9,对比原始参数P1752=1300，不知是否老外手动设置。
4、重新验证P431，经过多次校验后得出P431=-17时电机特性更好（转矩小而速度跟随最好）。具体验证在参数手册P1990及驱动功能手册的磁极位置识别里有。也就是说P431会严重影响电机模型。
5、对于故障我们最终采取了屏蔽的手段。经过两天的生产未发现异常。
6、伺服控制下的速度控制，使用这种编码器时其绝对值位置r483，增量位置r482，诊断位置r479，都很重要，由于没有直接的位置控制（位置环在PLC内位置反馈值通过TM41的X520端子连接r479变成增量编码器信号給FM450计数模块）无法通过LU位置信息读取，r483一直都等于0.只有在故障时才等于1.所以不太明白r483该怎么样读。
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