aa13123好！
听到有工程师在做阶跃试验，真的引起了我的共鸣。你的阶跃偏差为什么只有2%呢？在优化操作正确的情况下，有三种可能（有速度传感器的矢量控制）：
1.2%阶跃时电流已经饱和（也就是转矩或电流出现上升后的平台），这多半是电机转动惯量大造成的（随着电机级数的增加，相同功率的电机直径也非线性增大，GD2平方递增），再有的是一些电机机械磨损过大造成。
2.你的阶跃是从零速给到设定速度，ramp及中间滤波为零，电机静摩擦阻力（滑动摩擦）影响了试验效果，电机转动起来的滚动摩擦要比滑动摩擦小一个数量级。处理，先将电机给到爬行速度（>5%，使矢量控制效果受滑差和转子相角的影响小），然后再叠加阶跃速度给定值。
3.调试的时候把转矩也trace上去（SE70用示波器吧，数据采集的周期短）吧，你的交流输出电流在2%阶跃时有可能只出了一个小包，甚至于都没变化，这是由于矢量控制在低于励磁电流的短时间转矩突变是通过相角调整的，没有通过电流幅值进行修正。这种情况可以加大阶跃给定值，当转矩突变从尖峰状拉成平台时，再恢复到尖峰状（转矩不饱和）所对应的给定值，6级1000kW的我调过，给定能从6%阶跃给到15%。

我的描述过于强调简练啦，技术描述的有些部分其实是要些篇幅才能解释清楚的。对每一个部分，诸位有疑问时我再进行扩展解释（可能还有理解局限的错误），毕竟差之分毫谬之千里啊。