斑竹的提问是真正击到了我的局限性问题，我破砖引玉，大家共同丰富吧。
传动特性的硬化如果已经由传动的最佳特性所决定了，那么有哪些设备是需要速度特性变化，我举几个例子：
1.前面提到的热轧咬钢补偿，冲击型负载。通常的处理方法是叫钢之前的速度给定值大于金属秒流量所需电机转速，当通过电量识别咬钢完成后（多数是通过电机转矩增大到阈限），然后降低速度给定到金属秒流量对应的给定速度。
2.更多的应用是我们RAMP需要的场合，即生产机械不允许速度变化率过快，我们用变速斜坡进行抑制。
3.如胶带机的多机张力控制系统，张力变化缓慢，容易形成局部张力过大。更是需要PLC设定S型曲线，根据皮带机械各个部分的现象进行现场曲线调整。
4.某些生产设备无法接受速度控制响应的过渡时间，甚至直接在速度控制模式下给出附加转矩给定进行变速转矩补偿。应用的场合多数是在冶金冷连轧、酸洗、涂镀、重卷等场合。特点是整机需要测试快升快降（升速斜率10s左右吧）。