我支持17楼的观点。

在没有示波器或不会用的情况下，楼主目前的采样波动不是影响系统稳定性的主要部分。
更主要的，楼主的双闭环系统内环受励磁电感影响，不可能像电枢那么快。整个系统电惯量大，必然的，外环比例发挥不了什么作用，主要靠积分增益起作用。外环调节器应加大积分时间来减小调节器增益。

17楼提到的专业名词叫做“强励”，整流提供的电势E=L*di/dt，L为转子电感（即励磁电感），E越大，电流的变化率越高，也就是说内环（电流环）的响应会更快，外环相应就好控制些。

补充一下：双闭环对内环的要求是响应时间要短，超调要小。这个不是电流稳定就OK的，测一下你的内环系统吧，在强励状态（电压饱和输出）时，高速我响应时间，电流允许超调10%。