quote:以下是引用芳季在2014-02-24 16:06:39的发言：
看看这样行不行。
每一个工件，一旦开始进入流程，马上就有所有行程安排。马上得到占用机械手的时间片。这些时间片是固定的，不变的。用时间轴减去时间片，剩下的就是机械手空闲时间。空闲时间也是时间片，零碎的时间片。这些空闲时间片再减去下一个工件占用机械手的时间，如果每个片减出来得到的都是盈余的那么第二个工件应该立即进入流程。假如不是盈余，将连续地@对这个时间片进行不停的计算，直到盈余，又马上开始工作。
前一个或者前两三个工件，服务完的时间片马上清除，流出空间给后面计算所需。这个就是上面@符号的计算一直等待的条件，只有这个服务时间片清除了，上面@计算才能够得到盈余值。
我初步想象，最最麻烦的一个事情是：
多个工件互相穿插使用机械手，使得机械手会在任何一个工位移动到任何另外一个工位去服务，期间的行走时间实在太难比划出一个规则。别说编程了。
我在这坛上只看见过一次，有人也提这个问题。然后有人回复说这属于开放性程序，难度很大，然后就没有然后了。
现在比较能通过的可能性是，这个移动时间使用一个最大值，并添加在每个服务时间片的后面（还是前面没想清楚），延长服务时间。把空行程都算进去工件浸池时间里面。

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