楼主的问题牵扯两个问题，“M-?变换”和“自动弱磁”的工作原理。
M-?变换，由于弱磁后电机的相同电流下的输出转矩受磁场强度的减弱而减小，需要将电机电枢电流除以磁场磁通?，使转矩与电流形成对应关系，参数P169=1，G160图。
通过速度闭环设置和试车后优化P51=27，自动进行磁场电流I与磁场强度?之间的测量，既自动测量“磁化曲线”。磁场磁化曲线即用于M-?变换，也用于自动弱磁的电流预控。
自动弱磁，6RA70的控制思路是采用“电势调节器”来实现的，G165图上面比较清楚。当电机电势超过设定电势（前面一直处于调压调速状态）时，设定值与电势反馈值的差值经PID预算，输出作为磁场电流的电流给定。为提高磁场电流环的响应，磁化曲线参与预控控制。

我说的多楼主不要觉得难度大，看不懂。可以一个一个问题分解来问。