问题1，NC和PLC的双通道校验和，是实时监测的，而同一通道中，还有预设值和实际值的对照。当你更改参数的时候，会导致校验和的不对，肯定需要做相应的修改。最普通的就是复制和确认SI数据，麻烦的就牵涉到几块数据之间的对比，需要一点点对比着更改。PS：通俗一点讲，复制SI数据，实质上，是将NC通道的数据写向PLC通道的动作；确认SI数据，实质上，是将实际值写向预设值的过程。如果实在搞不清两者差别的，那就两个都做就可以了，没有什么坏处的，两者之间和完成以后，请都进行NCK reset。
问题2，关闭安全功能很容易，MD36901设到0就把该轴所有的安全功能都屏蔽了，你可以根据需要一根根屏蔽。
问题3，SI数据确切的讲，是NCK和PLC两个通道内的数据，在同一个安全周期结束时，两个通道的安全数据SI必须相同，否则报警；同一个安全周期内，由于NCU的运算速度远快于PLC，所以是有时间差的。从宏观上讲，就是双通道数据实时相等，同通道数据预设值和实际值相等（例如36998和36999）。