非常欢迎楼上（45楼）的发言！准备工作很充分，有理有据。谢谢！

楼上的理论基础是机电时间常数对驱动系统速度调节器的影响，在“理想电机”下不适用（希望有互动）。在积分调节器的情况下适用，由于速度调节器输出的是转矩给定，转矩给定值在1/t0p的积分作用下调节，其幅值跟时间和输入差值成正相关。机电时间常数相对调节器过长，调节器输出幅值很快饱和，往复限幅调节，失去调节作用；机电时间常数相对调节器过短，调节器到达无差速度时继续维持原输出，待速度超调出现后才降低转矩的给定值，然后经过数次转矩振荡后趋于稳定。楼上是这个意思吗？
再考虑一下比例调节器，输出与输入差值呈正比，跟机电时间常数无关。特点是随着速度差值的出现，调节器输出相应比例的力矩给定，比例放大倍数合适，不出现在饱和区快速切换的情况（如开环）时，实时调节速度差值所需要的转矩，但当速度差值一定时，无法调节。特点是不会出现超调，但为有差调节。
我们应用的是比例积分调节器，传递函数k*(1+1/t0p）。是要将比例调节器的快速性和积分调节器的无差特点整合起来。在小惯量系统中，受比例放大倍数的限制，积分调节器的增益将参与主要控制。在大惯量系统中，比例增益将参与主要控制，积分环节在无差调节时起作用后维持固定输出，当出现速度扰动，首先是比例环节完成对所需转矩的计算，叠加到原输出值，当速度接近给定时，积分环节再次起主导作用。当然，不能完全看做是单独的动作，可以按照传递函数分清作用的主次。

下面就是具体解释问题了，小惯量系统好像大家不大质疑，多数质疑的大惯量系统的控制问题。大惯量系统我经历过离心机，250kW电机，负载绝大部分是飞轮。跟楼上谈的很接近。当时的技术要求重点是速度超调，2000rpm的电机，允许20rpm。否则会出现分蜜机无法承受离心力，炸裂伤人。当时我才干6、7年。开始时，按照厂规（200ms，超调<1%）调试单机结束，上负载，1000rpm试车时发现有20rpm的超调，当时不了解控制器特性，错误算下来2000rpm就要有40rpm超调了（实际上500rpm时也是20rpm，1500rpm如是）。不行，重新调，由于单机阶段已经试验出振荡前的比例电阻范围，因此逐步减小比例，情况更差，增大积分电容，超调没变，但稳定时间长了，调到1分钟稳定，我也没信心再调了。重新回到单机，加入微分反馈系数动态调整环节，单机的阶跃效果超调是成功抑制了，系统的稳定时间也变成250ms了。此时增大积分电容的数值，情况会恶劣，以原单机时的状态为最佳。后面试车顺利。

看着说了一堆没用的，主要是讲这个过程是书本理论和实践的结合过程。楼上的工况条件允许调试时出现超调和振荡，当然可以放开手试啦。如果能拆开机械，重新做一下速度阶跃，看看是什么效果吧，必然振荡。大惯量负载的调节，在积分增益稳定后，主要靠比例环节起作用。所说的前提，是电机跟驱动适配情况下的稳定。然后再看单机时的超调量跟负载时一样不一样，稳定时间，当然要长啦。

工况能够接受的调节器响应，本身就有很大裕度，我提出这个观点的意图不是说能用，而是如何用一种方法适用于多种工况。