47楼回复得真快，我也简单谈谈我的看法。
1. 理想电机
说实话，我还真不知道理想电机是啥意思，百度了一下。
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理想是指没有任何能量耗散的意思。理想发电机是指所有的机械能全部转化为电能，即是提供一个很小的动能都能一直转下去的发电机。不过不可能实现的，摩擦无处不在。
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这个理想是基于能量理想转化的角度，即无损耗。
楼主的理想电机按照我的理解，更倾向于机械特性无穷硬，要做到这一点，功率需要无穷大。
这时，外部有限的负载转矩就可忽略，因此基本上也能归类于小惯量系统。

2. 对分蜜机的调试
这其中抑制超调的关键在于引入了微分环节。
微分环节是对负载响应的一种预控制，在SIEMENS控制器中，使用了转矩预控来实现这个功能。
其本质是根据负载的惯量以及速度给定曲线计算出所需的转矩直接加到转矩给定环节，这样，PI调节器实际上只是对计算值和实际值的偏差进行调节。
理论上，如果计算值与实际需求的转矩完全一致，PI调节器的输出为0。当然也就没有超调，楼上说得清楚，引入积分环节造成的超调。
结论：本质上，这个调试还是考虑了负载的惯量，引入了微分环节，而且可以肯定的是，这个微分环节的增益并不一定与系统完美匹配，判断标准就是加速过程中PI调节器的输出，输出越小，微分增益就越准确。
以前的模拟系统确实调试起来比较复杂，现在的变频器已经是傻瓜型的了。

3. 适用于多种工况的调试方法
其实SIEMENS推荐的流程就是一种普适的方法。
(1). 电机空载辨识
这是脱开负载对电机本身的特性进行测量，主要是为了确定电流环参数，这个只与电机本身有关；
(2). 电机速度环辨识
这个要求带上机械设备，在这个辨识过程中，变频器自行测量负载转动惯量与电机转动惯量的比值，对转矩预控部分进行设定（也就是对应楼主的微分环节，只不过现在是实时计算得到的，更准确），对速度还PI进行设定。
对于楼主说的调试不允许超过最高转速，实际上调试速度环是允许设定目标转速，比如设定为50%额定转速，即使优化过程中有超调，肯定也不会超过最大转速。