这个控制拿个开车做模型吧，乱说几句。
没有方向盘，我们靠两轮的速度差调整方向。
“A轨上左右两边各装有距离传感器，用来检测车轮距离轨道的距离”--举例：“单边桥”
也就是说，车轮在桥上的左右位置已经有反馈，要靠“方向”来调整车辆行驶。有下面两个情况：
1.“车本身就歪着呢”。经过数个行程的行走，整个车身的水平方向出现了倾斜。对于目前的反馈信号，只能知道是一边儿多一边儿少了，不能确认车身是不是正的。所以，还需要有偏移量传感器。这个是已有技术。参考见下：http://www.baidu.com/link?url=HgzHQslBH_YbSvo0C5DlR43HdzQzJd1ekoV1qMmKQsVKMawJ6r37Ie9K4w9fDz6Oejz62nPRe-IszkElNNDzWu1K5VRqVh3Q-XZO0TWTdpa
作者可能为了表现论文的丰满，里面信息一大堆，可用的居多，没用的也不少。
所以，先调整直线方向的倾斜。靠调整从电机转速。做的牛了，可以做差动，像我们歼10的鸭翼。
2.“车身是正的，但是压线了”。
驾车的方案是“哪边宽向哪边打轮啊”。
操作是这样的，向位置宽的方向减速（当然可以差动，同时窄的那边加速），这时会导致车身的倾斜。调整到（尽量多的）超过中心线时，“回轮”，既反向调整速度偏差值，逐步减小偏差幅度，使车身回到直线方向。当重新回到中心线时，“方向打正”，尽量保证两轮速度一致。开车没经验，一把到不了位，多打几把啦。
3.刹车过程由于打滑造成的跑偏。
驾车处理方法是“ABS防抱死”。咱们就俩轮，没那么麻烦，还是按上面的调整就可以了。
4.两种控制模式的切换是个难题，人可以做出动作前的判断。自动控制就需要一些切换了，不好。不过还没想出好的办法。

楼主的最大车速是6公里（一档10公里，要半离合），偏移量+-50mm，老司机都没问题啦。
如果方案可行，大家再给出出主意解开第4点的难题。