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白金如何晋级?

发布于 2014-03-18 08:37:45

9楼

“偏斜度检测”只能靠距离传感器间接算出来。
轨道理论上是直线，禾大侠的主义不错，但是一旦车轮打滑，或者设备扭曲（这是肯定会的，轨道距离比较远）必然就不准确了。我目前的方案是检测A轨道，控制B轨道。控制的信号源采用两个距离传感器的距离，连成一条直线，根据设备尺寸把直线偏移至理论上轨道的中心线，也就是当设备完全没有偏移时，距离传感器连成并偏移后的直线和轨道中心线是重叠的。当设备发生偏移时，把直线延长至前方几米的某个点（这个距离根据实际情况实验出来），再根据这个点来计算要控制的速度值，计算时直接比例控制，没有I也没有D了，效果还马马虎虎，想在这里讨论一下有没有更好的办法。

If anything can go wrong, it will.

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guzhang

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