yming 说的温度设定很有意思，以前没注意，这回也想说说。我们手动输入电机参数时，电机定子电阻要折合75度时的等效阻抗标么值，推想可能西门子也把辨识测量的阻抗折合到了一个标准温度（75度），这两个值可能会差10%。不过温度在电机控制是有意义吗，实际运行时并没有将电机温度运用到计算中吧？我想真正有意义的是缺省了一个电机热态温度，我在冷态优化设定了一个温度，但得出的参数是热态参数，热态时候电机参数才是最准确的。当然电机参数不仅仅是阻抗，还有感抗这个不受温度影响，且一个参数不准确一般状态不影响运行，只有在一些特殊区域，比如低转速大转矩才产生作用。
说到辨识我是支持不带负载的，理由禾好说得很好了，理论上就是这样。很多人说带负载也可以优化，也不错，实际上我看优化后的结果电机参数两者差别很小，估计那作用只有在高性能要求时才能体现出来。速度环比例积分如果要自动摆，是要带机械优化的，不过如果加了惯量补偿环节比例积分还是要变化的。一般我就是不带机械辨识优化好后，带机械做个惯量补偿识别就看实际运行调了。