小弟看了楼上的几个答复，感觉都不太对的，楼主说的情况应该是这样做的，首先对于两台电机轴串的情况，联轴器不能断开。从装置应该是接收主装置的控制字1，速度实际值，转矩给定。编码器装在主装置上面，就是远离负载侧的电机。做优化的时候，先做主装置，从装置处于不工作的状态，只接受来自主装置的速度实际值，分别在主从装置读取速度反馈，以确定发送的数据正确，主装置做正常的优化就行了。从装置优化的时候，主装置不工作，只是发送速度实际值就行（因为编码器在主电机上面）。补充一点我所说的不工作是电机被另外一个拖动，但模块的工作电源要有，保证能发送数据。主从优化完就可以一起运行了，当然这里面还有好多的参数需要设置，具体的操作就不多说了，楼主说的主从优化大致就是这样的。