昨天我在做试验时,用D445带2个单轴模块2个伺服电机,出现以下问题:
1:在一个回零的MMC程序块中,调用2个电机的回零程序,无论谁在前面,都只是第一个调用回零的电机可正常动作,后面那个没有反应.参考图1
2: 新建一个MMC程序块,块中增加第2个电机的回零程序,在一个Motion Task中,同时调用2个程序,启动后,也只能使第一个电机回零能成功(在配置Motion Task中,对调过程序的上下,回零功能的电机动作也是相应的改变),另外一个电机不能回零.参考图2
解决方法:
两个回零程序分别放到2个不同的Motion Task 中,在调用回零功能时,同时调用2个Task,可正常控制2个电机的回零.参考图3