谁有利用im174控制的编程试例？
我想通过IM174简单实现读取编码器值并通过手动给定需要的设定速度，输出一个模拟量出去，
简单试写如下程序后，编译无错误，但是下载后诊断工艺对象发现“轴错误”，分别是硬停止错误中的
1，轴处于需要确认的停止状态
2，缺少驱动器使能
3，编码器错误
4，驱动器错误（一会有一会没有）
虽然博途软件里有解释，但介绍少，我无法消除，求大神前辈指导！轴参数该如何组态，设置哪些参数。

在OB100里调用MC_lnit；
在OB61里；
CALL SYNC_PI
PART :=1
RET_VAL :="mw20"
FLADDR :="mw22"
NOP 0

CALL EncoderIM174 , "EncoderIM174_DB"
RefMode :=0
TelNumber :=3
Err_ID :="mw100"
Axis :="EMC_Axis_1".Ax
Init :="m10.0"
NOP 0

SET
= "EMC_Axis_1".Ax.ManEnable//手动模式

L "给定速度"
T "EMC_Axis_1".Ax.ManVelocity//手动设定速度

SET
= "m40.0"
CALL MC_Control , "MC_Control_DB"
EnableDrive :="m40.0"
DriveEnabled :="m40.1"
Axis :="EMC_Axis_1".Ax
Init :="m10.1"

CLR
= "m40.2"
CALL OutputIM174 , "OutIM174_DB"
EnableDrive:="m40.1"
OutErr :="m40.2"
Err_ID :="mw24"
Axis :="EMC_Axis_1".Ax
Init :="m10.2"

CALL SYNC_PO
PART :=1
RET_VAL :="mw26"
FLADDR :="mw28"
NOP 0