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油缸位置PID控制参数优化

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油缸位置PID控制参数优化

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2014-04-03 08:13:44

我的一个项目是用PID对一个液压油缸做定位控制，通过反复设置PID参数，现在PID控制后，最终能达到稳态误差基本为0，也就是实际位置与目标位置在误差范围内，油缸响应也比较快，但是就是油缸在最后接近目标位置时，会来回抖动几秒钟才能稳定下来，不管我怎么修改参数，都不能消除这个抖动，只能稍微减弱，哪位能不能给我分析下？还有就是我在油温低的时候设置的比较稳定的参数，到了油温变高后又变得不是那么稳定了，我该怎么办？我是用的300的CONT_C 连续PID控制，控制的是比例阀的开口度，开口度对应的是油缸的速度。

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guzhang

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