哦？这样呀，我似乎有点明白了。你现在的问题其实是理论和实际的结合问题。教科书讲的理论和实际的系统对不上号。其实这是共性问题。还是应试教育的后遗症问题。

怎么说呢？这个问题其实是一个学习方法问题，如果理论和实际问题不能融合，那最终导致的就是没有认识上的飞跃，只有感性认识的积累了。死记硬背现场经验。那太费脑子了。也累得慌呀。

其实，你如果找一找过去的旧教材，也就是陈伯时老师的那个第一版和第二版的闭环传动控制系统的教材，关于调节器的设计讲的挺白话的。应该能看懂。电流调节器和速度调节器的设计原则，PI 参数的理论计算和设定方法。另外也可以看下自控原理的传递函数的感念和校正方法、稳定、发散、收敛等的原则等等。这个东西，只能是自己带着实际问题去翻理论的书籍，自我领悟和解惑了。大家都是这么过来的。只有把理论和实际融合了，能用学过的专业知识去解释自己遇到的现实问题，你才能有自我成就的快感，才能体现钻研专业实际问题的乐趣。不论是做现场维护还是开发，对于一线的专业技术人员，离不开专业课和专业基础课教科书的支持。守住有着几本书带在身边，打遍天下无敌手。关键是书里面的东西要融会贯通。

拿着西门子的6RA70手册，只要能融会贯通其功能图，玩转装置易如反掌。嘻嘻

另外，现在的闭环控制理论，发展的有许多的派生解析问题的方法，比如模糊控制、自适应控制等等。相关的控制方法也要找些参考的理论书籍看一看。西门子的传动控制结构和计算方法，基本都是能在教科书里找到影子的。