多谢禾侠指教。不过PLC采集转矩值还得增加传送字节的长度，比较麻烦一些，在生产中没那么多时间啊。今天把P2153转速值滤波时间改为20ms，咬钢信号不再闪烁了。电流转速波动问题解决了。只是装置经常报警A31418（编码器两个采样
循环之间转速差超出了P0492的
值）。编码器检查没问题，而且是换的新的，估计是干扰。装置设置出现此故障时自动切换到无编码器运行。P0492为24rpm，如果我增大P0492的值，会不会对转速特性产生影响？改为多少合适？还有编码器滤波时间p0438是0.64，反馈到速度控制环的转速值滤波时间p1441是10ms。下一步该怎么对付这个A31418报警呢？请禾侠和各位大侠帮小弟出个注意。