这个装置控制方式是带编码器矢量控制,实际运行方式为通过速度调节器饱和然后进行转矩限幅,控制张力。
第一张是斜坡发生器的输入于输出,为什么输出会小于给定?

第二张是点开斜坡发生器,加减速时间以及OFF3时间

第三张是转矩限幅

第四张是用TRACE录制的波形,绿色线是PLC的速度给定R1073,蓝色线是斜坡发生器输出的速度给定R1150,黄色线为未滤波的转矩R80.0

实际出现的问题是在减速过程中,带钢抖动,通过第四张波形看出,在减速过程中有退饱和现象,我怀疑是斜坡发生器输入与输出不一致造成的,请高手指点!在线等