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回复：关于速度斜坡发生器的问题，进来指点一二

怪怪虎

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黄金如何晋级?

发布于 2014-04-17 17:29:00

34楼

quote:以下是引用小皮在2014-04-17 10:11:32的发言：
我问了一下，ob35是100ms周期，算一下你的加减速时间在20秒以上，一般传动设定的加减速在10秒，这样传动的速度波形就不是按照你给的斜率下降的，而是波动下降，所以你给减速补偿就起不到作用了。传动内部是参数缺省有加速补偿，自己从斜坡发生器的加速度作补偿，可以去掉，但你的速度给定需要更平滑，速度环也要慢一些用系统惯性来使速度平滑减少波动。
你的plc 加减速补偿时加在哪了？是在转矩限幅上吗，如果是退饱和了加在转矩限幅上就没用了，需要直接补偿在转矩给定上。

传动的加减速时间设置5S，所以速度给定是走的自动化那边的斜坡。
加减速补偿是直接补在转矩限幅值上了，正常工作时控制正限幅，负限幅是直接限制为0的。

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guzhang

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