我刚自己又分析了下，比如说OB35时间设置为100ms 也就是执行频率是10HZ，假如我PID上面的采样时间我设置为500ms，也就是2HZ，那么我的理解如下：
采样频率为2hz，而执行频率为10HZ，那么，我每执行5次才能检测出反馈值1一次的变化，也就是说其中有4次的执行还是按照上一次的反馈值在计算PID的输出，而这4次执行的时候，PID模块并不知道执行机构具体的情况（我称其为“盲区执行”），直到第5次执行，新的采样值回来时，PID才再一次根据当前的反馈值改变其输出。那如果执行机构是要求精度很高，而且反应很快的系统的话 ，在PID”盲区执行“时候，执行机构可能已经动作到超出了范围，直到第5次执行的时候，PID发现执行机构超出了范围，又一次改变其值，但是又进行了4次的”盲区执行“很有可能还是超出预期的调节范围，因此这种情况就会产生周期性的波动。
那么针对以上这种系统，我能不能把采样时间与ob35循环的时间设置为一样的呢？这样的话，我的PID的”盲区时间“就是OB35的循环时间了，这样应该能大大提高精度。
不知道我以上理解是不是对的………………