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1：伺服电机由外力带动，外力越大，伺服电机输出的扭矩就越大，阻止外力过大。
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这个描述不太确切，假设外力50N，你的电机应该静止呢，还是被推动呢？
如果静止，你的伺服电机出力50N。
如果伺服出力40N,整个系统会被推着加速。

一般来讲，用来加载（做负载的）的电机，是扭矩限幅或纯扭矩控制，扭矩值是从HMI/PLC发过来的。

我见过的测试台都
1）是主动电机先上使能，然后加载电机再加扭矩。
2）然后加载电机撤销扭矩，主动电机再减速停转。
3）两个电机之间是刚性连接的

看你的说法，是主动电机先去使能了，这时加载电机如果还有扭矩，可能会飞车的。

加载过程中也没有见过用位置控制的，因为跟随误差太大了，肯定报警。

所以，你的应用要求还要描述得再清晰一些。