现在主要是PID调节输出和卷径之间的矛盾，因为是用速度控制，最大径和最小径相差10倍，相同的PID输出量小卷径时没问题，在大卷径时就太大了，电机一会儿反转，一会儿正转，摆辊稳不下来，所以考虑引入卷径。将摆辊位置信号传到PLC中除以当前卷径与最小卷径之比，再传给微调PID的反馈，情况有改善，但不知道怎么样去调节PI的参数。PID的输出好像没法再用Bico功能与卷径换算后再加到给定中去。
MM440的微调PID好像没有死区的概念，现在主要问题是摆辊已经在中间（主速度为0），但电机一直正转反转稳不住。
没禁止反向是看到国外的机器能反向把多放的料带卷回去，禁止反向应该可以在低速时稳住，下周再试。
再不行就只得到PLC里来做PID控制了，以前没做过，版主有相似的例子吗？