我要做一个传送系统，分别是两个X轴同步，用来夹紧工件；然后4个同步Z轴向上提升；Z到位后两个同步Y轴前送1000mm，Y到位后4个Z轴下降，然后两个X松开，最后Y在退回到0。这个动作很好实现，也很简单，关键的问题是，我所选择的这三个轴组，要跟6个位移传感器进行CAM啮合，而且要实时比较6个位移传感器的实时值，哪个大，这三个轴组在某段位移内分别跟这个位移传感器啮合，而且位移传感器的速率不是恒定的，快速的时候400MM/S，慢的时候20MM/S，不能保证400就是400，可能是390,410等，所以选择非线性同步CAM。而且还有另外的两个小轴X和Z组成的机械手用来抓取工件到前面两个X轴夹紧工件的位置，它们要跟6个位移传感器中最快的进行同步，她们的节拍正好在上面两个X夹紧工件前必须送完工件到前面的X夹紧位置，而且机械手有四个取料位置，这样就增大了距离，自动运行时，时间不能变。