题意:现有CPU313C一台,变频器(有DP)一台,增量编码器(A+B+Z/假设分辨率1000P/r)一台,机械夹紧装置(如图)一台,如何实现机械夹紧装置的定位控制?
如图:

电机顺时针旋转,左右夹板夹紧;
电机逆时针旋转,左右夹板放松;
夹板放松方向运动,左夹板挡片靠近接近开关时,归零位停机;
夹板从接近开关归零位置开始夹紧运动,夹紧行程由增量型编码器检测,到达预设位置自动停止夹紧运动;
不考虑电机堵转现象。
如何做可以实现以上夹紧装置工作?请各位工控高手们指点一二,也请各位学习西门子的朋友们一起来讨论。