请教各位高工 ，这样理解速度环饱和对吗？
再6ra70中是不是和参数p224速度调节器i分量的控制字有关系 一般默认值就可以 p224=1 当达到转矩和电流限副时，i分量停止，
i停止调节的话 是不是就认为速度环饱和了
（只要达到速调输出的限幅值就算调节器饱和了。但是假设速调的限幅值设置在小于百分之百，那末有可能对后面提供的饱和值会不够用。
因此，速调输出的100%做限幅值，就够用了。
要实现速调饱和，条件是速调的输入给定和反馈给一个恒定差值就可以了。调节器是积分器）。
饱和时是不是可以认识是开环控制
要把速度环切掉是不是p224=0 调速器i分量置0（既获得一个纯p调节器）即可。
对了当急停的时候就需要退饱和到速度控制，要退饱和的话， 一般还要设置什么 ？
附加给定撤掉吗？