WHEN 在每个插补节拍中对条件进行查询，直到该条件被满足时为止；然后将相应的动作准确执行一次。
WHENEVER 在每个插补节拍中对条件进行查询，循环检查。只要条件被满足，
就在每个插补节拍中执行相应的 动作。
FROM 在每个插补节拍中对条件进行检查，直到条件满足时为止。然后就执行动作，同步动作激活时间有多久， 该动作就会执行多久，也就是说，即使条件不再满足时，也会执行继续执行该动作。
EVERY 在每个插补节拍中对条件进行查询。只有当条件满足后，才执行一次动作。脉冲沿控制：
当条件从状态 FALSE 变成 TRUE 时，就会再次执行动作。
详细见高级编程手册